초기회원들은 제2차 세계대전 후 혼란 중에 있던 일본에서 원폭 피해 고아와 외지에서 온 고아들의 보호시설 [세이보노기시 엔 = 성모의 기사원]을 운영하던 꼰벤뚜알 성 프란치스꼬회의 요청을 받아들여 그들을 돌보았다. 그 후 양로원, 유아원 등을 돕기 위한 일도 시작하였다. 1961년 5월 창립 10주년을 계기로 인재, 자금이 부족한 가운데서도 원죄없으신 성모님의 뜻임을 믿고 당시 사회 그늘에서 소외된 중증장애인를 돌보는 중증장애인시설을 시작하게 되었다. 이 최초의 사회복지 시설을 중심으로 봉사활동을 통해 사도직 사업이 각처로 널리 퍼져 나가게 되었으며 그 지역의 필요에 따라 복지, 교육, 출판을 통한 선교사업도 하게되었다.

한국의 성모 기사수녀회는 1989년 폴란드에 이어 두 번째로 외국지부 설립을 위해 두명의 수녀가 파견되어 대전교구장인 경 갑룡 주교로부터 수녀원 설립허가를 받았다.
1992년 사회복지법인 「성모의 마을」의 법인설립 인가를 받아 1993년 논산시에 중증장애인 요양 시설인 성모의 마을 기공식을 갖고 1995년 6월 10일 「성모의마을」 낙성 및 개원하여 가톨릭 정신에 따라 사회복지이념으로 그리스도가 가르쳐 주신 '내가 진실로 너희에게 말한다. 너희가 내 형제들인 이 가장 작은이들 가운데 한 사람에게 해준 것이 바로 나에게 해준 것이다'(마태오 25:40) 라는 예수님에 말씀에 따라 사랑과 봉사의 정신으로 사회에서 상처받고 소외된 장애인들에게 질 높은 삶을 누릴 수 있도록 사회복지 사업과, 천주교 본당 사목 등 신앙 활동에 주력하고 있다.